Ngài vốn là người trung Ấn Độ, và là hậu duệ của vua Cam Lộ Phạn VươngẠ. Pháp danh tiếng Phạn của Ngài là Thú Bà Yết La Tăng Ha; Tàu gọi là Tịnh Sư Tử, và dịch là Thiện Vô Úy. Ngài còn có tên là Du Bà Ca La, dịch là Vô Úy. Người cha vốn là vua của một tiểu quốc ở trung Thiên Trúc. Với võ nghệ và đức độ kiêm toàn, vào năm mười tuổi Ngài đã thống lĩnh ba quân. Năm mười ba tuổi lên ngôi vua, được quần thần và dân chúng ái mộ. Vì anh em của Ngài ganh ghét, nên họ khởi binh làm loạn. Sau khi dẹp loạn xong, Ngài bèn nhường ngôi cho người anh để xuất gia tu đạo. Lúc đến vùng Nam Hải, Ngài gặp sa môn Thù Thắng Chiêu Đề, dạy đạo tu hành đắc được tam muội, rồi lấy cát đắp hàng ngàn ngôi tháp.

Ngài lại theo thương thuyền chu du các nước. Trên thuyền, Ngài mật tu thiền định. Miệng thường tụng kinh phóng ánh hào quang bạch sáng. Trong ba ngày, tuy không có gió, nhưng thuyền chạy cả hàng chục ngàn dặm. Ngày nọ, thương thuyền chợt gặp cướp biển. Ngài bèn thầm niệm tụng chân ngôn. Bồ Tát Thất Cu Chi hiện toàn thân tướng, khiến bọn cướp đều bỏ cung giáo mà quy y.

Thiên tánh của Ngài thông minh đỉnh ngộ, tài trí siêu quần, thâm giải đạo lý năm thừa giáoẠ cùng tam họcẠ; liễu ngộ đến cội nguồn pháp tổng trì và thiền định; tinh tường các nghệ thuật diệu xảo.

Sau này, Ngài đến tu viện Na Lan Đà (gọi là Thí Vô Yểm). Tu viện này là hội phủ của chư thánh tăng đời tượng pháp. Trong chùa có trưởng lão Đạt Ma Cúc Đa, thường mật tu thiền định, thọ mật ấn của đức Như Lai, vốn là đệ tử của Bồ Tát Long Thọ. Diện mạo của trưởng lão Đạt Ma Cúc ĐaẠ trông bề ngoài chỉ như bốn mươi tuổi, nhưng thật tình là tám trăm tuổi. Tam tạng pháp sư Huyền Trang đã có lần gặp qua.

Ngài Thiện Vô Úy bèn dập đầu đảnh lễ, tôn làm thầy bổn sư. Sau này, trưởng lão Đạt Ma Cúc Đa truyền cho ngài Thiện Vô Úy pháp Tổng Trì Du Già Tam Mật Giáo. Đương thời, chư long thần bay vần vũ đông đầy trước mắt. Trong khoảnh khắc ngài Thiện Vô Úy đều khế hội thọ hết các mật ấn. Hôm đó, Ngài được thọ phép quán đảnh, và trở thành thầy của trời người, tức được xưng là bậc Tam Tạng Pháp Sư; nghĩa là bên trong vị nầy đã chứng nhập giới định huệ; bên ngoài đã thông suốt ba tạng kinh luật luận, và dùng Đà La Ni để tổng nhiếp tất cả pháp. Đà La Ni là bánh xe Bồ Đề Tốc TậtẠ, và là biển giải thoát kiết tường. Ba đời chư Phật xuất sanh nơi pháp môn này, và hằng tương truyền ngọn đuốc huệ sáng soi. Vì căn tánh của chúng sanh khác nhau, nên ngọn đuốc huệ cũng nhiều vô lượng. Do đó, đức Phật mới thuyết nhiều pháp thiền định khác nhau. Chư Bồ Tát tổng nhiếp nơi các tam muội, mà lập tức thăng lên phẩm vị, nhập vào biển đại giác.

Đương thời, ngài Thiện Vô Úy đi chiêm ngưỡng lễ bái các thánh tích mà không màng gian nan nguy hiểm. Tại mỗi nơi thánh tích Ngài đều đến chiêm bái ba lần. Ngài lại vào núi Kê Túc, cạo tóc cho tôn giả Ma Ha Ca Diếp, cùng thọ pháp quán đảnh của Bồ Tát Quán Âm. Ngài thường an cư kiết hạ trên núi Linh Thứu. Mãnh hổ thường đến cầu đạo nơi Ngài. Ngài lại vào sâu trong hang núi, thấy bóng tượng Phật Thích Ca cùng hai vị thị giả, thật như còn sống.

Bấy giờ những tiểu quốc ở trung Thiên Trúc bị nạn hạn hán, nên các quốc vương thỉnh Ngài cầu mưa. Lúc Ngài lập đàn tràng, đại chúng đều thấy Bồ Tát Quán Âm hiện trong vòm trời sáng, tay cầm bình quân trì mà đổ nước xuống, khiến mưa to ào ạt. Đại chúng thấy vậy, đều vui mừng, được việc chưa từng có.

Tại Ngũ ThiênẠ, sau khi Phật nhập Niết Bàn, bọn ngoại đạo đua nhau nổi lên như ong. Chín mươi sáu tà kiến nối nhau tương truyền. Ngài đều tùy theo kiến chấp của họ mà dẹp phá nghi lầm, khiến họ bỏ tâm tà, xả bến mê, bước lên đường giác ngộ. Mây pháp Đại Thừa và Tiểu Thừa thấm nhuần. Nước định tam muội tròn đầy làm pháp khí. Đánh ngã dị học, dựng cờ chánh pháp. Kiến lập đạo tràng tâm vương thù thắng, khiến tâm cuồng loạn của họ ngừng, tự thân lễ Phật, quy y Tam Bảo.

Lần nọ, trưởng lão Đạt Ma Cúc Đa bảo ngài Thiện Vô Úy:

- Này Thiện Nam Tử! Ngươi có duyên lành với nước Chấn ĐánẠ. Hãy sang bên đó mà giáo hóa chúng sanh.

Nghe lời chỉ dạy của tôn sư, ngài Thiện Vô Úy từ biệt lên đường. Ngày nọ, gặp một con sông ở nước Ca Thấp Di La, mà không có cầu, Ngài lướt trên mặt nước để qua sông. Lần khác, một vị trưởng giả thỉnh Ngài đến nhà thọ trai. Đồng thời, vị trưởng giả đó cũng thỉnh một vị A La Hán đến thọ trai chung với Ngài. Vừa gặp mặt Ngài, vị A La Hán nói:

- Con là người tu theo giáo pháp Tiểu Thừa, còn Đại Đức đã đăng quả vị Bồ Tát.

Thế nên, vị A La Hán kia nhường tòa ngồi chính cho Ngài. Dùng trai xong, vị A La Hán kia bèn bay lên hư không mà biến mất.

Lúc đến nước Ô Trường, Ngài thường giảng pháp Tỳ Lô trong cung Đột Quyết; an thân thiền định dưới các gốc cây. Trên đường đi, Ngài gặp bọn cướp. Bị chúng chém ba nhát đao mà chẳng hề hấn chi. Đao chặt vào thân Ngài như chạm vào đồng sắt. Trước kia, thấy núi Tuyết Sơn cao chót vót, Ngài không muốn vượt qua. Trưởng lão Đạt Ma Cúc Đa từ hư không bay đến, bảo:

- Thân của Bồ Tát đồng với hư không, mà nào xả sanh tử để nhập Niết Bàn! Ngươi đi đã lâu, vậy thân có bịnh chăng? Nếu không có bịnh, sao lại sợ sệt mà không dám vượt qua núi Tuyết?

Vừa hỏi xong, trưởng lão Đạt Ma Cúc Đa bèn bay lên trời rồi biến mất. Nghe những lời răn nhắc của trưởng lão Đạt Ma Cúc Đa, Ngài tiến bước, mà không còn chút do dự. Trên đường đi, Ngài đi qua nước Thổ Phiên (Tây Tạng), và cùng thương nhân đồng hành. Ngài lại gặp bọn cướp ra chặn đường, nên bí mật bắt ấn, khiến chúng phải cúi đầu sám hối tạ tội. Đêm hôm vừa tới biên giới nước Trung Thổ, thần nhân hiện hình, thưa:

- Đây là biên giới phía đông, không nằm trong phạm vi cai quản của đệ tử, mà chính là đất Đông Độ do Bồ Tát Văn Thù bảo hộ.

Nói xong, thần nhân bèn đảnh lễ, rồi biến mất. Đó chính là thần Ca Tỳ La, đã từng theo hộ vệ Ngài.

Ngài dùng lạc đà mang kinh đến Tây Châu. Vừa tới một bờ sông thì long thần bèn kéo chân của lạc đà xuống nước. Ngài cũng vào long cung ba ngày liền, mà thuyết pháp giáo hóa, khai ngộ cho loài thủy tộc. Sau đó, Ngài lại dẫn lạc đà trở lên bờ sông, mà kinh điển không bị ướt chút nào.

Xưa kia, Ngài đang đi du hóa tại Bắc Thiên Trúc, mà danh đức đã vang truyền đến Trung Thổ. Niên hiệu Khai Nguyên nguyên niên (713) Đường Huyền Tông mộng thấy đàm đạo với một vị chân tăng, tướng hảo vô cùng oai nghiêm.

Niên hiệu Khai Nguyên thứ tư (716), năm tám mươi tuổi, Ngài mang kinh điển tiếng Phạn đến Trường An. Thật là phù hợp với giấc mộng lành, nên nhà vua rất vui mừng, trang nghiêm đạo tràng cho Ngài cư trú, và tôn xưng Ngài làm thầy. Chư vương hầu cũng đồng cúi đầu đảnh lễ. Nhà vua ban sắc cho Ngài an trú tại nam viện ở chùa Đại Hưng Thiện, rồi thỉnh Ngài qua chùa Tây Minh. Nhà vua tự thân đến thi lễ và vấn an, cực kỳ kính trọng. Tại Thiên Cung, nhà vua thỉnh Ngài lên ngồi trên tòa cao, rồi đảnh lễ xưng tôn làm quốc sư. Ngài bèn dạy nhà vua về thừa giáo Như Lai. Từ đó, Phật pháp được hưng thạnh cực kỳ.

Bấy giờ, một thuật sĩ nọ có khả năng sai khiến quỷ thần, làm bao việc biến hóa. Ông ta muốn vào hoàng cung để so tài pháp thuật. Ngài vẫn ngồi nghiễm nhiên bất động, mà tay chân của thuật sĩ kia không thể cử động nổi, nên đành phải rút lui.

Sang năm sau phụng theo chiếu chỉ, Ngài bắt đầu phiên dịch kinh điển tại viện Bồ Đề, và dâng sớ cung thỉnh chư danh tăng cùng duyệt bản dịch tiếng Tàu. Khởi đầu, Ngài dịch một quyển Hư Không Tạng Cầu Văn Trì Pháp. Sa môn Tất Đạt chuyển ngữ. Vô Trước ghi chép, rồi đem vào cung nội. Nhà vua xem qua rất là vui mừng và tán thán Ngài.

Xưa kia, sa môn Vô Hành sang Tây Vức và Thiên Trúc học ngôn ngữ những nơi đó, cùng phiên dịch kinh điển, rồi trở về. Chẳng may thay, Vô Hành thị tịch tại bắc Thiên Trúc. Những bản dịch của Vô Hành được mang về, đặt tại chùa Hoa Nghiêm. Ngài Thiện Vô Úy cùng thiền sư Nhất Hạnh tuyển chọn được vài quyển thuộc pháp môn tổng trì, mà chưa được phiên dịch.

Khai Nguyên thứ mười hai (724), Ngài phụng chiếu đến trú tại chùa Phước Tiên ở Lạc Dương, rồi phiên dịch quyển kinh Tỳ Lô Giá Na. Bộ kinh này có một trăm ngàn bài tụng. Ngài lại dịch ra bảy quyển kinh Đại Tỳ Lô Giá Na Thành Phật Thần Thông Biến Gia Trì (hay kinh Đại Nhật, thuộc hệ Thai Tạng Giới của Mật giáo). Sa môn Bảo Nguyệt chuyển ngữ. Thiền sư Nhất Hạnh ghi chép và hiệu đính. Văn dịch thâm thúy; trên phù hợp với ý của Phật, dưới khế hợp với căn duyên của chúng sanh, khiến lợi ích phổ cập khắp nơi. Ngài lại dịch ra ba quyển kinh Tô Bà Hô Đồng Tử, và ba quyển kinh Tô Tất Địa Yết La. Hai quyển kinh này đầy đủ các thần chú chân ngôn Tỳ Nại Da, tức Mật Chú Cấm Giới. Người chưa nhập vào Mạn Trà La, thì không thể tụng trì, cũng giống như người chưa thọ giới cụ túc thì không thể nghe chư tăng tụng giới. Quyển kinh Hư Không Tạng Bồ Tát Năng Mãn Chư Nguyện Tối Thắng Tâm Đà La Ni Cầu Văn Trì Pháp là một phần nhỏ trong quyển Kim Cang Đảnh Thành Tựu Nhất Thiết Nghĩa Đồ.

Tánh tình Ngài thích nơi vắng lặng tịch tĩnh. Ngài thường khai mở pháp thiền quán, khuyến khích kẻ sơ học. Đương thời, thiền sư Nhất Hạnh là vị hiền triết, thâm nhập định huệ, thấu suốt diệu lý âm dương, và được vua quan quy ngưỡng tôn kính. Tuy nhiên, vì vẫn còn có những chỗ nghi ngờ, nên Nhất Hạnh cũng thường đến cầu ngài Thiện Vô Úy khai thị. Tại bổn viện, Ngài thường đúc những ngôi tháp bằng đồng, tinh xảo hơn trời người, để làm khuôn mẫu cho hậu thế. Đại chúng trong chùa cũng bắt chước Ngài mà đúc tháp. Lần nọ, một ngọn gió lớn thổi đến, khiến lửa phụt cháy lan. Ngài bảo đại chúng rằng chớ có lo sợ. Quả nhiên trong giây lát, tuyết rơi xuống, khiến lửa tắt, và ngay trong ngôi tháp chợt xuất ra một đóa hoa. Đại chúng đều vui mừng tán thán.

Lần khác, trời hạn hán, nhà vua sai sứ đến thỉnh Ngài cầu mưa. Ngài bảo:

- Nay bị hạn hán là điều đương nhiên. Nếu cứ cưỡng ép mà cầu rồng phun mưa thì sẽ bị bão lụt, tự chiêu tổn hoại.

Nhà vua cứ một mực khẩn cầu, nói:

- Dân chúng bịnh khổ vì hạn hán. Có phong lôi (sét đánh) cũng là đủ thích ý rồi.

Ngài từ chối mãi cũng không được, nên bắt buộc phải lập đàn cầu mưa. Lúc quan quân đem tràng phan, tù và ra, Ngài bảo rằng không đủ để cầu mưa. Ngài bèn lấy một bát nước, rồi dùng một con dao nhỏ quậy bên trong, và tụng trăm câu thần chú bằng tiếng Phạn. Trong khoảnh khắc, có một con rồng thân hình màu đỏ, dài cả một ngón tay, bơi lặn dưới đáy bát nước. Ngài lại quậy nước và tụng thần chú. Lát sau, một làn khói trắng từ trong bát nước xông lên, bốc cao mấy chục thước rồi tan mất. Ngài bảo các vệ sĩ:

- Hãy đi mau. Mưa sẽ rơi!

Các vệ sĩ vừa bước ra khỏi giảng đường, rồi xoay đầu nhìn lại, thấy vầng khói trắng chợt bay trở lại vần vũ trên nóc mái giảng đường, rồi lại có một cơn gió thổi đến, cùng tiếng sét nổ vang. Các vệ sĩ vừa trở lại cầu Thiên Tân thì nước mưa chảy tràn và chạy theo vó ngựa. Cây cối hai bên vệ đường bị gió thổi ngã rất nhiều. Lúc các vệ sĩ vào triều bẩm tấu, y phục của họ dính đầy bùn sình. Nhà vua càng tín phụng Ngài hơn.

Lần nọ, có một con thuồng luồng sống trên một ngọn núi. Lúc vừa đến đó và thấy nó, Ngài bèn hô:

- Hãy mau qua thành Lạc Dương!

Nói xong, Ngài tụng thần chú vài trăm biến. Vài ngày sau, con thuồng luồng chết. Đó là điềm báo loạn An Lộc Sơn sắp phát khởi. Hôm nọ, Ngài đến thăm luật sư Đạo Tuyên. Đạo Tuyên vừa thấy Ngài, bèn sanh tâm khinh lờn. Đến tối, gián rệp bò đầy vào cửa phòng của Đạo Tuyên. Ngài Thiện Vô Úy bèn quát:

- Lão bộc luật sư đã giết các Phật tử.

Đạo Tuyên mới biết Ngài là một vị Bồ Tát hóa thân, nên đắp y ca sa, trịnh trọng lễ bái sám hối.

Niên hiệu Khai Nguyên thứ hai mươi (732), Ngài dâng sớ xin trở về Thiên Trúc, nhưng nhà vua không khứng chịu. Đến mồng bảy tháng mười, niên hiệu Khai Nguyên thứ hai mươi ba (735), Ngài nhập tịch, thọ chín mươi chín tuổi, được tám mươi tăng lạp. Tăng lữ trong toàn quốc đều đau buồn mến tiếc. Tân Luật Sư đứng ra lo việc an táng. Ba ngày sau, tăng chúng an táng nhục thân của Ngài tại chùa Quảng Hóa ở Long Môn tại núi Tây Sơn. Do sức định huệ, toàn thân của Ngài không hoại. Ngày làm lễ an táng nhục thân của Ngài, trời đất ảm đạm u buồn, núi non đều đổi màu sắc. Đệ tử nối pháp là thiền sư Bảo Úy, thiền sư Huệ Úy, v.v...